本书记录了摩西的继承人约书亚带领以色列人渡过约旦河、征服迦南，并将应许之地分给以色列十二支派为业的历史，从主前1407年约书亚80岁率领以色列人进入迦南，一直到约书亚110岁去世。”约书亚“原名何西阿（意思是拯救），出生在以色列人被埃及奴役最严重的时期，这个名字代表他父母的呼求和盼望。后来摩西为他改名叫约书亚（希腊文就是”耶稣“)，很可能因为摩西要强调拯救的来源。这个名字贴切地表明：虽然约书亚是百姓的领袖，但带领百姓的真正元帅却是耶和华；虽然传下律法的是摩西，但”领许多的儿子进荣耀里去“（来二10）的却是耶稣基督。